齒輪減速機按一對齒輪軸與軸之間的相對位置關(guān)系，可分為平行軸齒輪傳動減速機、相交軸齒傳動減速機和交錯軸齒輪傳動減速機。

1.平行軸齒輪傳動可分為圓柱齒輪傳動，非圓齒輪傳動 按齒廓形狀分為 1.浙開線齒輪傳動 2.圓弧齒輪傳動 3.擺線齒輪傳動 4.其他

2.相交軸齒輪傳動（按齒線形狀分）直齒錐齒輪傳動 斜齒錐齒輪傳動  曲線齒錐齒輪傳動 弧齒錐齒輪傳動  擺線齒錐輪傳動 等基圓錐齒輪傳動

3.交錯軸齒輪傳動 交錯軸斜齒輪傳動

       準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動可分為弧齒準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動和擺線齒準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動

蝸桿傳動可分為圓柱蝸桿傳動與環(huán)面蝸桿傳動和錐面蝸桿傳動

圓柱蝸桿傳動1.阿基米德圓柱蝸桿傳動（ZA) 2.圓弧圓柱蝸桿傳動（ZC） 3.浙開線圓柱蝸桿傳動（ZI) 4.法面直廓圓柱蝸桿傳動（ZN）

環(huán)面蝸桿傳動可分為1.直廓環(huán)面蝸桿傳動（TA) 2.平面齒包絡(luò)環(huán)面蝸桿傳動(TI） 3.浙開面包絡(luò)環(huán)面蝸桿傳動（TI) 4.錐面包絡(luò)環(huán)面蝸桿傳動（TK）

 按輪系中軸與軸之前的相對運動關(guān)系又可分為定軸輪系和周轉(zhuǎn)輪系。在周轉(zhuǎn)輪系中，一個主動件形成確定運動的稱為行星輪系，兩個主動件形成確定運動的稱為差動系。在行星齒輪傳動中主要有；1.浙開線行星齒輪傳動 2.少齒差行星齒輪傳動

少齒差行星齒輪傳動可分為1.浙開線齒輪少齒差行星傳動 2.擺線針輪行星減速機 3.諧波齒輪傳動